Nacida en Stuttgart (Alemania), Pilar Cancela Rodríguez es licenciada en Derecho por la Universidad de Santiago de Compostela. Pertenece al Cuerpo Superior de la Administración General de la Xunta de Galicia desde 1993 y es técnica superior en Prevención de Riesgos Laborales (2006). Ha sido directora general de Relaciones Laborales en la Xunta de Galicia en dos ocasiones, en 2003 y en el 2005-2009. Además, ha sido diputada por el PSdeG-PSOE en las Cortes Generales desde 2016 hasta la actualidad, por la provincia de A Coruña. Desde entonces, ha presidido la Comisión de Igualdad del Congreso y la Comisión de Seguimie​n​to del Pacto de Estado en materia de Violencia de Género. Ha sido Secretaria de Organización del PSdeG-PSOE (Galicia) y presidenta de la Gestora. Desde junio de 2017, forma parte de la Comisión Ejecutiva Federal del PSOE como responsable del Área de Políticas Migratorias y PSOE-Exterior. Es además patrona en la Fundación Pablo Iglesias.​